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卫国,乃是周公摄政之时,为拱卫周室,分封姬姓子弟,将周武王之弟康叔封于楚丘,列为诸侯国。
卫国第一任国君乃是周武王姬发之弟康叔,周成王摄政之后,将康叔册封为周朝司寇。
康叔到了周王畿任职,卫国实际上便由康叔的儿子庸伯统治了。
卫国在西周时并没有多少的历史记载,主要的事迹都在春秋战国之时。
根据记载,从周公分封开始,直到秦二世胡亥将卫国最后一任君主卫君角贬为庶人,卫国绵延九百余年,乃是最后一个亡国的姬姓诸侯国。